�������ź�ҵ4.0������ƽ��ʹ�����չ�������豸��э���������ա�����ӹ�ч���߾��ȵ���ɲ�ʒ�����ͼӹ����̣�ͬʱ�����豸�ϸ����˶����㲿�����ܶբ�����ա��ɲ�ͬ�̶ȵ��˺�������ȫ��������һ͵��������ƶ���ӧ�i�ȫ�����ķ���ͱ�׼��ȷ�������л��������̶�������������������ϸ�i�ȫҫ�����������������˺���

�����ŷ������ϊ�ִ��豸��ҫ����ɲ��֣�����ŷ����������ŷ��ŵ������ij�ͬ��ȫ���ܣ����ֻ���������ת��ͬʱϊ����ա�ṩ��ȫ���ϣ��ͻ������������ƹ���ȫ������ʩ��“�����”�ij嶯��������ǰ��ҫ�رպ����������ij��������ڿ����ڻ����խ�������ȫ�ټ����������������ɡ����ܰ�ȫ�ȱ����˲���ա�i�ȫ��ҳ�ܹ�����޶ȵ���߻�������������ʵ���������ŷ������������ṩ��sto��ȫ�����������i�ȫ����ѡ����ǽ�������ѡ����ϊ��ҽ�����ϸ���ͺ�˵��ʵ�����õij�����

����1. ��ȫť�عضϣ�safe torque off��

������ȫ����“sto”����ŷ������ڲ��жϵ���ĺ��磬�������һ�����ܿ��ƶ�ֹͣ״̬�����ϱ�׼en 60204-1��0���ֹͣ���

����ӧ�ó�����sto��ȫ���ܼ���󣬵��������ť��״̬�ҳ��ᷢ���κ�σ���˶��������ڵ���ȫ���ܣ���ͣ����ȫ�ţ��������󣬵���ܹ��ڶ�ʱ���ھ�ֹ�򽵵͵��������σ�յ��ٶȷ�χ֮�ڵijǿ����豸������������ֱ�����˶�ʱ�����ڲ�����������ԭ��׹�䣬��ϊ�˷�ֹ����׹�������ա�˺�����ҫ����ɲ����բ������

����2. ��ȫֹͣ����safe stop 1��

������ȫ����“ss1”�ե�������ܿ��ƶ����ڹ涨�ķ�χ�ڼ�����ļ��ٷ��ȣ��������ӳ�һ��ʱ���ﵽ�ٶ���ֵ��������sto�����жϵ�����硣�������һ���ܿ��ƶ�ֹͣ״̬�����ϱ�׼en 60204-1��1���ֹͣ���

����ӧ�ó�����ss1��ȫ���ܼ���󣬵�������ܿ�ֹͣ����ٺ��ٽ���sto״̬������σ���˶��������ڵ���ȫ���ܣ���ͣ����ȫ�ţ��������󣬵�����ܹ��ڶ�ʱ���ھ�ֹ���ٶȸ߻򲿼����դ󣩻���⹤������δ��ɵ��²�ʒ���ϻ���������ķ��ա�����ҫ�ܱ߰�ȫ����װ�þ߱���ʱ�򿪹��ܣ��簲ȫ�ſ���������������ܣ��ڿ������󷢳����ܹ��ɿ������ȶ��ŷ�����������ֹͣ�źţ��ڵ������sto״̬�󣬲��ܽ�����ȫ�ſ��ؽ���σ������

����3.��ȫ����ֹͣ��safe operating stop��

������ȫ����“sos”���ڶե����ֹ״̬�ļ�أ�����ܹ�����ť����������ھ�ֹ״̬�������ⲿ�ƶ���������ɲ������ʵ�־�ֹ״̬��

����ӧ�ó�����sos��ȫ���ܼ���󣬵���ᴦ���ܿصľ�ֹ״̬�������ڵ���ȫ���ܣ���ͣ����ȫ�ţ��������󣬵����ҫ���ھ�ֹ״̬�������жϲ��������

����4.��ȫֹͣ2��safe stop2��

������ȫ����“ss2”�ե�������ܿ��ƶ����ڹ涨�ķ�χ�ڼ�����ļ��ٷ��ȣ���ֹͣ�����������sos���ܶե����ֹ״̬���м�ء��������һ���ܿ��ƶ�ֹͣ״̬�ҳ��϶���դ�����ϱ�׼en 60204-1��2���ֹͣ���

����ӧ�ó�����ss2��ȫ���ܼ���󣬵�����ܿ�ֹͣ���ծ�ֹ״̬��أ������ڵ���ȫ���ܣ���ͣ����ȫ�ţ��������󣬵����ҫ�ܿ�ֹͣ���ھ�ֹ״̬�������жϲ��������

����5.��ȫ���٣�safe limited speed��

������ȫ����“sls“�ܷ�ֹ��������趨���ٶ����ơ�

����ӧ�ó�����sls��ȫ���ܼ���󣬵�����������г����ŷ��������趨���ٶ�ֵ�����������ض�����£����ֶ���ά��ģʽ������ȫ���ܣ���ȫ�ţ���������ա�������σ������ʹ��ʹ�ܰ�ť�������˶������������с�

����6.��ȫ����safe direction��

������ȫ����“sdi“�ܷ�ֹ������������˶���

����ӧ�ó�����sdi��ȫ���ܼ���󣬵��ֻ���������趨�������с����������ض�����£����ֶ���ά��ģʽ���������ڵ���ȫ���ܣ���ȫ�ţ���ļ���������󣬵��ֻ������ȫ�����˶���զ�������ա����

�������ܰ�ȫ��һ�ֱ�֤������ȫ���еķ�����������ǿ�ƽ�����ա�ͻ����˶����ʒָ�����ʹ����ͨ�������£���������ա�ͻ����˶�֮����а�ȫ��������ҳ�ܹ�����ʵ���ڰ�ȫ���������³������дӷ������������

�����զ���ר��ƥ����ƾ�������ḻ����ҵ���飬����ϊ�û��ṩ��������ȫ���˶����ƽ��������